महाराष्ट्रामध्ये असणा-या गिरीदुर्गांचा इतिहास पाहता, 'मल्हारगड' हा निर्माण झालेला अखेरचा गिरीदुर्ग. या किल्ल्याची निर्मिती इ.स.१७५७ ते इ.स.१७६० च्या दरम्यान झाली, म्हणजे या गिरीदुर्गाचे वयोमान उणेपुरे अवघे अडीचशे वर्ष. अन्य दुर्गांच्या पंक्तीमध्ये वयोमानानुसार याचे अखेरचे स्थान म्हणून याला अभ्यासक तरुणगड असेही म्हणतात. पायथ्याला असणार्‍या सोनोरी गावामुळे या गडाला 'सोनोरी' म्हणूनही ओळखले जाते. मराठेशाहीतील उत्तरार्धात पेशव्यांनी पुण्यातून कारभार सुरु केल्यानंतर, सरदार पानसेंना तोफखान्याचे प्रमुख म्हणून स्वतःच्या कर्तबगारीवर सरदारकी मिळाली. सरदार पानसेंनी स्वराज्य भक्कम करण्यासाठी पुणे आणि किल्ले पुरंदर यांच्या मध्ये पुण्याजवळ किल्ला उभारण्याचे योजले. त्यासाठी त्यांनी क-हेपठरावरील सोनोरी गावाजव ळ डोंगराची निवड केली. दिवेघाटावर लक्ष ठेवण्यासाठी मल्हारगडाची निर्मिती केली गेली. पानसेंनी आपल्या उत्कर्षाच्या काळात या किल्ल्याची निर्मिती केली परंतु ते आपल्या घराण्याच्या कुलस्वामी खंडेरायाला मात्र वि सरले नाहीत किल्ल्याला त्यांनी मल्हारगड असे नाव देवून आपल्या कुलस्वामी प्रती श्रद्धा व्यक्त केलेली आढळून येते. किल्ल्याला मल्हारगड नाव देण्यामागे ही एक दंतकथा सांगितली जाते ती पुढे दिलीच आहे, अशा दंतकथांना ऐतिहासक दस्तऐवज म्हणून पाहता येत नसले तरी त्यावेळचे समाजमन समजण्यासाठी यांचा उपयोग होतो.
मल्हारगड हा साधारण त्रिकोणी आकारचा असून आतील बालेकिल्ल्याला चौकोनी आकारचा तट आहे. गडाची उंची समुदसपाटीपासून ३१६६ फूट आहे, इतर किल्ल्यांच्या तुलनेमध्ये मल्हारगड आकाराने लहान आहे, साधारणपणे साडेचार ते पाच एकर क्षेत्रावर, या किल्ल्याचा विस्तार आहे. तटबंदीची काही ठिकाणी पडझड झाली असली तरी ब-यापैकी शाबूत आहे.

गड किल्ल्यांच्या उभारणीविषयी किंवा नावाविषयी अनेक दंतकथा, भयकथा आणि रंजककथा अबालवृद्धांमध्ये प्रिय असतात, अशाच प्रकारची एक दंतकथा सोनोरी गावातील वयस्कर व्यक्तींकडून ऐकायला मिळाली. अशा दंतकथा आचंबित करणा-या असतात, तर किल्ल्याला मल्हारगड नाव देण्यामागे एक आचंबित करणारी दंतकथा सांगितली जाते,'किल्ल्याच्या उभारणीचे बांधकाम चालू असताना तटबंदी अनेक वेळा ढासळत होती म्हणून खडक सुरुंग लावून फोडण्याचे ठरले, मजूर सुरुंगासाठी खाणत्या घेत असताना एके ठिकाणी रक्ताचा पाझर फुटला, हा अजब प्राकार पाहून मजूर काम सोडून पळून गेले, सरदार पानासेंच्या कानावर ही वार्ता गेली. अनेक प्रयत्न करून सुद्धा रक्ताचा पाझर काही केल्या थांबेना तेव्हा सरदार पानासेंनी जेजुरीच्या कुलस्वामी खंडेरायास नवस केला हाती घेतलेले कार्य निर्विघ्नपणे पार पडू दे, तुझ्या नावाचा महिमा गायिन आणि आजन्म तुझी सेवा करीन' अशा रीतीने नवस बोलून जेजुरीहून आणलेला भंडार त्याठिकाणी वाहिल्यानंतर तो रक्ताचा पाझर थांबला, आणि गडाचे बांधका म सुरळीतपणे पार पडले. सरदार पानासेंनी बोलल्याप्रमाणे गडाला "मल्हार" असे नाव दिले तर गडावर छोटे खानी मल्हारी मार्तंडाचे मंदिर बांधले.

जेजुरी पासून बत्तीस किलोमीटर अंतरावर असलेला मल्हारगड सासवडच्या उत्तरेकडे आहे. सोनोरी गावातून समोरच मल्हारगड दिसतो, गावातून किल्ल्यावर जाण्यास अर्धा-पाऊण तास लागतो. सगळ्यात महत्वाचे म्हणजे गडावर फारसे लोक किंवा पर्यटक येत नाहीत. जे जातिवंत भटके आहेत त्यांचाच केवळ राबता या गडावर असतो. त्यामुळे गडाचा परिसर मात्र अगदी स्वच्छ आहे. प्लॅस्टिकच्या बाटल्या नाहीत आणि इतस्ततः फेकून दिलेले कागद आणि प्लॅस्टिकचा केर-कचराही नाही. गडावर गेल्यावर मन अगदी प्रसन्न होते. पाण्याची आणि जेवणाची सोय स्वतःच करावी लागते. गडावर पाणीही नाही आणि खायला काहीही मिळत नाही. डोंगराच्या सोंडेवरुनही गडावर प्रवेश करता येत असला तरी उजवीकडील बाजूने गेल्यास आपल्याला किल्ल्याचे मुख्य प्रवेशद्वार लागते. याठिकाणी आपल्याला नैसर्गिकरित्या डोंगराला पडलेला बोगदा दिसतो त्याला सुईचे भोक (needle hole) असेही म्हणतात. पूर्वेकडच्या मुख्य प्रवेशद्वारातून आत शिरल्यावर डाव्या बाजूने पुढे गेले असता बालेकिल्ल्याच्या तटाआधी आपल्याला एका वाड् याचे अवशेष दिसतात. बाजूलाच एक विहीर आहे. बालेकिल्ल्यात प्रवेश न करता तटाच्या बाजूने पुढे गेल्यावर समोरच एक तळे लागते. किल्ल्याच्या दक्षिणेला असणारे हे तळे तटाला लागूनच असून पावसाळ्यात व हिवाळ्यात पाण्याने भरलेले असते. यातील पाणी वापरण्यास उपयुक्त असले तरी पिण्यायोग्य मात्र नाही.

पुढे किल्ल्याच्या टोकावर असणा-या पश्चिम बुरुजाकडे जाताना अजून एक विहीर लागते. या विहीरीतही पाणी नाही. या बुरूजाच्या खाली एक बुजलेला दरवाजा दिसतो. या बुरुजाकडून उजवीकडे पुढे गेल्यावर आपल्याला आणखी एक अतिशय लहान दरवाजा दिसतो. झेंडेवाडीकडून आल्यास आपण या दरवाज्यातुन किल्ल्यात प्रवेश करतो. बालेकिल्ल्यात दोन मंदिरे आहेत. यातील लहान देऊळ श्रीखंडोबाचे आणि दुसरे त्यापेक्षा थोडेसे मोठे देऊळ महादेवाचे आहे. बालेकिल्ल्याच्या उत्तरेला प्रवेशद्वार आहे.

सन १७७१ - ७२ मध्ये थोरले माधवराव पेशवे किल्ल्यावर येऊन गेल्याचे उल्लेख ऐतिहा सिक कागदपत्रांमध्ये आढळतात. स्वातंत्र्यपूर्व काळात क्रांतिकारक वासुदेव बळवंत फडके आणि त्यांच्या सहका-यांनी गनिमी काव्याने लढण्यासाठी व इंग्रजांपासून बचाव करण्यासाठी याच गडाचा आश्रय घेतला. बरेच दिवस ते किल्ल्याच्या आधाराने बचाव करू शकले होते. परंतु फितुरीचा शाप भोवला आणि इंग्रजांना कुणकुण लागलीच व गडावर साहेबी सैन्य थडकलं सुदैवाने क्रांतिकारक वासुदेव बळवंत फडके निसटून जाण्यात यशस्वी झाले.

या गडाचे जनक, सरदार पानसे यांच्या वाड्याचे अवशेष सोनोरी गावात पहायला मिळतात. अंबारीसह हत्ती जाऊ शकेल अशा प्रवेशद्वाराची भव्यदिव्य कमान, तटबंदीचे बुरुज, मराठा साम्राज्याच्या वैभवाची आणि सुबत्तेची साक्ष देत आजही उभे आहेत. प्रवेशद्वाराच्या बाहेरील बाजूस उत्तरेकडे तटबंदीला लागूनच सरदार भिवराव पानसे यांची समाधी आहे त्याच्या बाजूलाच पाण्याची मोठी पाय-यांची विहीर आहे. तटबंदीचे बुरुज, हत्ती बांधायची साखळी, वाड्यातील लक्ष्मी नारायणाचे मंदिर, विठ्ठल रुख्मिणी मंदिर प्रेक्षणीय आहे.पानसे यांचे वंशज आज तिथे राहत नाहीत, सारे जण नोकरी धंद्या निमित्त बाहेर असतात परंतु कृष्ण जन्माष्टमीचेवेळी बहुतांश इथे जमा होतात.

सरदार पानसे यांची आणि त्यांच्या कुटुंबियांची, जेजुरीच्या मल्हारी मार्तंडावर अपार श्रद्धा होती. त्यापैकीच महिपतराव लक्ष्मण व रामराव लक्ष्मण पानसे या बंधूद्वयांनी मल्हारी मार्तंडाच्या चरणी एक मण वजनाचा खंडा आणि ढाल वाहिलेली आहे ते आपणांस जेजुरगड मंदिरामध्ये पहावयास मिळते.